川崎機(jī)器人編程教程(川崎機(jī)器人編程說明手冊)pdf (中文版)電子版

川崎重工（Kawasaki Heavy Industry 簡稱KHI）的機(jī)器人開始于60年代，漸漸發(fā)展成具有全系列產(chǎn)品的機(jī)器人公司（或稱機(jī)器人事業(yè)部），現(xiàn)有F系列（小/中型）、FC系列（微/小型）、K系列（碼垛專用）、Z系列（大范圍/大負(fù)荷）、M系列（大范圍/巨負(fù)荷，抓重350-500KG）、ZD系列（碼垛專用）和特殊系列（防爆/防水/防塵/抗高溫）等等機(jī)器人。應(yīng)用覆蓋裝配、搬運、碼垛、焊接、點焊、涂膠、噴涂等各領(lǐng)域。

川崎機(jī)器人特點

1、體積小重量輕，機(jī)器人覆蓋范圍大，可抵達(dá)運動范圍內(nèi)的所有三維位置，末端配予合適的執(zhí)行器，可任意調(diào)整姿態(tài)。

2、機(jī)器人的末端提供IP67防塵防水保護(hù)，適應(yīng)性強(qiáng)。

3、互換性強(qiáng)，每個機(jī)器人的本體自帶位姿記憶體，同型號的機(jī)器人互換時，無須系統(tǒng)初始化。

4、機(jī)器人的所有信息均可用PCCARD（CF卡）或計算機(jī)聯(lián)線（計算機(jī)通訊軟件免費，通過RS232C）進(jìn)行備份，當(dāng)控制系統(tǒng)有問題修復(fù)后，可一次性恢復(fù)，無須繁復(fù)的操作。不存在其他機(jī)器人需像“計算機(jī)重裝軟件”那樣重裝系統(tǒng)的麻煩。

5、部件通用性好，不同型號之間，絕大部分的控制板和很大部分的機(jī)械部件是通用的，可降低備件數(shù)量，降低開支。

6、所有系列的新老機(jī)器人的用戶程序是通用的，在升級時無需改變機(jī)器人程序。

7、可離線編程，只需利用市面上常見的VC等英文編輯器即可，程序可用PCCARD或計算機(jī)聯(lián)線傳送，還可以使用漢字，使你的程序擁有中文提示和注釋。編程和查看程序不受地點限制。

8、編程可用免費提供的計算機(jī)通訊軟件KCWIN，即使在機(jī)器人自動運行中，技術(shù)人員也可通過計算機(jī)或多功能面板進(jìn)行程序修改，修改的內(nèi)容下一循環(huán)有效，這是其他所有機(jī)器人所不具備的。通過計算機(jī)還可以進(jìn)行編輯、監(jiān)控、程序/位姿數(shù)據(jù)/變量/數(shù)據(jù)的SAVE（存盤）和LOAD（裝載）。

9、控制器體積小，功能強(qiáng)大（在所有用過的機(jī)器人中功能是最強(qiáng)的，我曾用過安川的MOTOMAN、FANUC、ABB、KUKA、PANASONIC等）。它除了提供其他品牌機(jī)器人所共有的示教編程外，還提供（標(biāo)準(zhǔn)配置）功能強(qiáng)大的AS高級語言，AS語言有點類似BASIC或C語言，是種全開放的語言，編程非常方便，可讀性強(qiáng)，幾乎可適用任何場合任何要求；甚至可做人機(jī)對話。提供有從運算指令到運動指令的11類，超過120種指令。所有的運動位姿、速度、精度等均可用變量來生成，最適合復(fù)雜的應(yīng)用場合。另有豐富的選件如以太網(wǎng)卡、PROFIBUS卡、DEVICENET卡、REMOTEIO卡、CC-LINK（三菱）卡、內(nèi)置型PLC、視覺卡等等，提高了系統(tǒng)的集成性能和可靠性。是其他機(jī)器人無法比擬的。

10、控制器可同時運行六個程序，一個運動控制程序、五個PROCESUREPROGRAM（PC程序，流程控制程序，除了不能使用運動控制指令，其他都一樣用AS語言），且程序之間可通過內(nèi)部變量或數(shù)據(jù)變量交換信息�？梢院敛豢鋸埖卣f，一臺機(jī)器人可控制一整套設(shè)備，這對于機(jī)械手部比較復(fù)雜的場合特別適合。

11、擁有SEND/RECEIVE指令，用此指令可和計算機(jī)通過RS232通訊。

12、提供觸摸式示教器（MULTIFUNCTIONPANEL），有示教、參數(shù)輸入、鍵盤、自定義觸摸式用戶觸摸屏（共四頁）、編程、編輯等等功能，功能可與電腦匹敵。

13、除可提供標(biāo)準(zhǔn)I/O外，還可提供網(wǎng)絡(luò)模塊，支持以太網(wǎng)、CC-LINK等聯(lián)網(wǎng)功能。

14、I/O可設(shè)置為專用IO，用于外部控制，也可設(shè)置為標(biāo)準(zhǔn)IO，靈活性強(qiáng)，擴(kuò)展性好。

15、機(jī)器人的后備電池可使用5－7年（據(jù)停機(jī)時間的長短而不同）。不會象其他機(jī)器人需頻繁換電池，換完電池還需重裝系統(tǒng)或進(jìn)行零位重設(shè)等影響正常生產(chǎn)的事情發(fā)生。有些其他品牌的機(jī)器人甚至在放完長假后，就需換電池和重裝系統(tǒng)。

16、所有參數(shù)均為透明的開放的，采用歸類對話式，當(dāng)然重要的參數(shù)是密碼保護(hù)的，用戶可根據(jù)生產(chǎn)需要，充分挖掘機(jī)器人的性能。其他機(jī)器人均為參數(shù)密集、不分類、而且是保密的用戶無法擴(kuò)展用途的。

17、標(biāo)準(zhǔn)配置提供有32IN/32OUTI/O（包括系統(tǒng)指定IO，可設(shè)置，可用來啟動/停止，ERRORRESET，PROGRAMSELECT等等），RS232C接口一個，多功能示教器一個，六軸控制板、CPU板、電源/剎車控制板等等。